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Interface remota genérica para braços robóticos

2021-02Master thesis Open access
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dc.contributor.advisorAlmeida, Maria da Graça Vieira de Brito
dc.contributor.advisorMatutino, Pedro Miguel Florindo Miguéns
dc.contributor.authorMira, André Filipe Balsas
dc.date.accessioned2021-09-16T13:02:50Z
dc.date.available2021-09-16T13:02:50Z
dc.date.issued2021-02
dc.descriptionTrabalho Final de Mestrado para obtenção do grau de Mestre em Engenharia Eletrotécnica – ramo de Automação e Eletrónica Industrial
dc.description.abstractA automação industrial não se restringe aos limites físicos de uma fábrica ou instalação industrial de produção, pois cada vez mais os processos são comandados e supervisionados remotamente. Nos dias modernos e com a evolução tecnológica, através de aplicações em dispositivos eletrónicos, pode-se facilmente realizar um controlo remoto, sem fios, de diferentes periféricos. A presente dissertação de Projeto Final de Mestrado, Interface Remota Genérica para Braços Robóticos, tem como objetivo, fazer o estudo teórico, a simulação e um protótipo experimental de uma interface remota genérica, desenvolvida para realizar o controlo de braços robóticos, com recurso a um microcontrolador. O microcontrolador utilizado, possibilita o controlo de braços robóticos através de três tipos de comunicações distintas, a comunicação série e duas comunicações sem fios, Bluetooth e Wi-Fi. O trabalho iniciou-se com o estudo do microcontrolador e de dois braços robóticos, o Mentor, um braço robótico de 1985 e o Dobot Magician, um braço robótico mais recente, comercializado a partir de 2016. Através da plataforma de desenvolvimento Adafruit Huzzah32 - ESP32 Feather, com um microcontrolador ESP-32 de baixo custo, desenvolvido pela Espressif Systems, foi criada a interface do sistema para controlo de braços robóticos. O controlo dos braços robóticos adotados, permite demonstrar o conceito da interface remota genérica desenvolvida. Além disto, foi também desenvolvida, uma interface utilizador-máquina distinta, para cada uma das três comunicações.pt_PT
dc.description.abstractIndustrial automation is not restricted to the physical limits of a factory or industrial production facility, as more and more processes are remotely controlled and supervised. In modern days technological evolution allows, through applications accessed in any electronic device, one can easily perform a wireless remote control of many peripherals. The present dissertation of Final Master's Project, Generic Remote Interface for Robotic Arms, aims to make the theoretical study, simulation and an experimental prototype of a generic remote interface, developed to perform the control of robotic arms, using a microcontroller. The microcontroller used, allows the control of robotic arms through three distinct communications, serial communication and two wireless communications, Bluetooth and Wi-Fi. The work began with the study of the microcontroller and two robotic arms. The Mentor, a 1985 robotic arm and the Dobot Magician, a newer robotic arm, marketed from 2016. Through the development platform Adafruit Huzzah32 - ESP32 Feather, with a low-cost ESP-32 microcontroller, developed by Espressif Systems, the system interface for robotic arm control was created. The control of the adopted robotic arms allows to demonstrate the concept of the generic remote interface developed. In addition, a distinct user-machine interface has been developed for each available communication.pt_PT
dc.description.versioninfo:eu-repo/semantics/publishedVersionpt_PT
dc.identifier.citationMIRA, André Filipe Balsas – Interface remota genérica para braços robóticos. Lisboa: Instituto Superior de Engenharia de Lisboa, 2021. Dissertação de Mestrado.pt_PT
dc.identifier.tid202765806
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/10400.21/13726
dc.language.isoporpt_PT
dc.publisherInstituto Superior de Engenharia de Lisboapt_PT
dc.subjectAutomação industrialpt_PT
dc.subjectRobóticapt_PT
dc.subjectControlo remotopt_PT
dc.subjectMicrocontroladorpt_PT
dc.subjectBraço robóticopt_PT
dc.subjectInterfacept_PT
dc.subjectComunicação sériept_PT
dc.subjectBluetoothpt_PT
dc.subjectWi-Fipt_PT
dc.subjectIndustrial automationpt_PT
dc.subjectRoboticspt_PT
dc.subjectRemote controlpt_PT
dc.subjectMicrocontrollerpt_PT
dc.subjectRobotic armpt_PT
dc.subjectSerial communicationpt_PT
dc.titleInterface remota genérica para braços robóticospt_PT
dc.typemaster thesis
dspace.entity.typePublication
oaire.citation.endPage210pt_PT
oaire.citation.startPage1pt_PT
rcaap.rightsopenAccesspt_PT
rcaap.typemasterThesispt_PT

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