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Desenvolvimento de um robô para combate a fogos num cenário de simulação

dc.contributor.advisorCalado, João Manuel Ferreira
dc.contributor.advisorCarreira, Fernando Paulo Neves da Fonseca Cardoso
dc.contributor.advisorCampos, Francisco Mateus Marnoto de Oliveira
dc.contributor.authorMarques, Miguel Ângelo Galego
dc.date.accessioned2017-05-25T14:39:02Z
dc.date.available2017-05-25T14:39:02Z
dc.date.issued2017-01-24
dc.descriptionTrabalho final de mestrado para obtenção do grau de Mestre em Engenharia Mecânicapt_PT
dc.description.abstractNa presente dissertação aborda-se o desenvolvimento de um robô móvel demonstrativo das funcionalidades necessárias ao combate a incêndios. Em resumo, o robô deve ter a capacidade de explorar um ambiente desconhecido, com vista a detetar a zona de incêndio e extinguir o foco de incêndio por meios mecânicos. Para tal, recorreu-se a um sistema de navegação autónomo sustentado na fusão sensorial entre um sensor rangefinder e a odometria. Pretende-se que este sistema conduza um robô móvel através de um labirinto (que simula uma habitação) explorando-o na totalidade, ao mesmo tempo que evita embater nas paredes e noutros obstáculos. Para além da navegação, existem outros sistemas importantes no robô, como o sistema de deteção da chama e o sistema para a sua extinção. O primeiro utiliza como sensor uma câmara termográfica que permite detetar a presença da chama. No sistema de extinção, é utilizada uma ventoinha que será acionada com base na informação recebida por parte da câmara termográfica.pt_PT
dc.description.abstractAbstract: The present dissertation addresses the development of a mobile robot that is demonstrative of the features needed for firefighting. In short, the robot should be able to explore an unfamiliar environment, with the goal of detecting the zone of fire and extinguishing the fire outbreak by mechanical means. To this end, we developed an autonomous navigation system based on the sensory fusion of a rangefinder sensor and odometry. This system is intended to drive a mobile robot through a maze (which simulates a housing) to fully explore it, while avoiding the walls and other obstacles. Besides navigation, there are other important systems in the robot, namely the flame detection and the extinction systems. The first uses a thermal camera as the sensor to detect the existenceof a flame. The extinguishing system comprises, a fan that is triggered by the information of the thermal camera.en
dc.description.versionN/Apt_PT
dc.identifier.citationMARQUES, Miguel Ângelo Galego - Desenvolvimento de um robô para combate a fogos num cenário de simulação. Lisboa: Instituto Superior de Engenharia de Lisboa, 2017. Dissertação de mestrado.pt_PT
dc.identifier.tid201702657
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/10400.21/7071
dc.language.isoporpt_PT
dc.peerreviewedyespt_PT
dc.publisherInstituto Superior de Engenharia de Lisboapt_PT
dc.subjectRobótica móvelpt_PT
dc.subjectMobile roboticsen
dc.subjectCombate a incêndiospt_PT
dc.subjectFirefightingen
dc.subjectDiagrama de Voronoipt_PT
dc.subjectVoronoi diagramen
dc.subjectExploração baseada em fronteiraspt_PT
dc.subjectFrontier-based explorationen
dc.subjectCâmara termográficapt_PT
dc.subjectThermal cameraen
dc.subjectRangefinderen
dc.titleDesenvolvimento de um robô para combate a fogos num cenário de simulaçãopt_PT
dc.typemaster thesis
dspace.entity.typePublication
rcaap.rightsopenAccesspt_PT
rcaap.typemasterThesispt_PT

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