Desenvolvimento de um robô para combate a fogos num cenário de simulação

Marques, Miguel Ângelo Galego

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Desenvolvimento de um robô para combate a fogos num cenário de simulação

2017-01-24Master thesis

dc.contributor.advisor	Calado, João Manuel Ferreira
dc.contributor.advisor	Carreira, Fernando Paulo Neves da Fonseca Cardoso
dc.contributor.advisor	Campos, Francisco Mateus Marnoto de Oliveira
dc.contributor.author	Marques, Miguel Ângelo Galego
dc.date.accessioned	2017-05-25T14:39:02Z
dc.date.available	2017-05-25T14:39:02Z
dc.date.issued	2017-01-24
dc.description	Trabalho final de mestrado para obtenção do grau de Mestre em Engenharia Mecânica	pt_PT
dc.description.abstract	Na presente dissertação aborda-se o desenvolvimento de um robô móvel demonstrativo das funcionalidades necessárias ao combate a incêndios. Em resumo, o robô deve ter a capacidade de explorar um ambiente desconhecido, com vista a detetar a zona de incêndio e extinguir o foco de incêndio por meios mecânicos. Para tal, recorreu-se a um sistema de navegação autónomo sustentado na fusão sensorial entre um sensor rangefinder e a odometria. Pretende-se que este sistema conduza um robô móvel através de um labirinto (que simula uma habitação) explorando-o na totalidade, ao mesmo tempo que evita embater nas paredes e noutros obstáculos. Para além da navegação, existem outros sistemas importantes no robô, como o sistema de deteção da chama e o sistema para a sua extinção. O primeiro utiliza como sensor uma câmara termográfica que permite detetar a presença da chama. No sistema de extinção, é utilizada uma ventoinha que será acionada com base na informação recebida por parte da câmara termográfica.	pt_PT
dc.description.abstract	Abstract: The present dissertation addresses the development of a mobile robot that is demonstrative of the features needed for firefighting. In short, the robot should be able to explore an unfamiliar environment, with the goal of detecting the zone of fire and extinguishing the fire outbreak by mechanical means. To this end, we developed an autonomous navigation system based on the sensory fusion of a rangefinder sensor and odometry. This system is intended to drive a mobile robot through a maze (which simulates a housing) to fully explore it, while avoiding the walls and other obstacles. Besides navigation, there are other important systems in the robot, namely the flame detection and the extinction systems. The first uses a thermal camera as the sensor to detect the existenceof a flame. The extinguishing system comprises, a fan that is triggered by the information of the thermal camera.	en
dc.description.version	N/A	pt_PT
dc.identifier.citation	MARQUES, Miguel Ângelo Galego - Desenvolvimento de um robô para combate a fogos num cenário de simulação. Lisboa: Instituto Superior de Engenharia de Lisboa, 2017. Dissertação de mestrado.	pt_PT
dc.identifier.tid	201702657
dc.identifier.uri	http://hdl.handle.net/10400.21/7071
dc.language.iso	por	pt_PT
dc.peerreviewed	yes	pt_PT
dc.publisher	Instituto Superior de Engenharia de Lisboa	pt_PT
dc.subject	Robótica móvel	pt_PT
dc.subject	Mobile robotics	en
dc.subject	Combate a incêndios	pt_PT
dc.subject	Firefighting	en
dc.subject	Diagrama de Voronoi	pt_PT
dc.subject	Voronoi diagram	en
dc.subject	Exploração baseada em fronteiras	pt_PT
dc.subject	Frontier-based exploration	en
dc.subject	Câmara termográfica	pt_PT
dc.subject	Thermal camera	en
dc.subject	Rangefinder	en
dc.title	Desenvolvimento de um robô para combate a fogos num cenário de simulação	pt_PT
dc.type	master thesis
dspace.entity.type	Publication
rcaap.rights	openAccess	pt_PT
rcaap.type	masterThesis	pt_PT