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- Automatização de sistema de separação de peças com recurso a um tapete rolante e um robot e processamento de imagemPublication . Costa, Jorge Manuel de Figueiredo; Almeida, Maria da Graça Vieira de Brito; Cordeiro, Armando José LeitãoA presente dissertação de mestrado foi realizada no seguimento do desenvolvimento de uma solução típica de automação industrial a qual consiste na tarefa de deteção por imagem e captura por um robot industrial, de objetos a serem transportados ao longo de um transportador, sendo a informação do seu posicionamento e orientação recolhida através de uma câmara instalada sobre o transportador. O projeto recorreu a diversas disciplinas tais como a robótica, visão artificial, e acionamentos eletromecânicos, todos estes a funcionar ligados a um controlador numa topologia de controlo centralizado. Isto levou a um estudo de alguns dos temas que mais têm sofrido evoluções significativas nas últimas décadas e que se propõem a dominar o meio industrial. Foram analisadas algumas técnicas de processamento de imagem com o objetivo de desenvolver um algoritmo que permitisse detetar algumas características da peça, de modo a capturar a peça na orientação pretendida. A caracterização do robot utilizado passou pelo estudo dos vários tipos de modelos existentes, de modo a entender melhor os seus meios de aplicação. Ambos os pontos acima estão bastante presentes em dois temas atuais: Indústria 4.0 e Inteligência artificial. Assim foi feita uma pequena referência ao seu enquadramento na indústria atual. Utilizou-se também um variador eletrónico de velocidade para controlar o transportador de modo a poder-se adaptar o meio de transporte das peças à captura dos objetos. Existindo assim vários sistemas isolados com características diferentes e ligados a um mesmo controlador, foi necessário desenvolver interfaces que permitissem a integração de todos numa única solução. Por último, foi desenvolvido um software completo para ser executado no controlador, colocando todo o sistema em funcionamento conforme descrito. Foi também criado um programa de calibração do sistema de visão o qual permitiu adaptar o funcionamento do anterior ao meio envolvente.