Browsing by Author "Carvalho, Daniel Jorge Ribeiro"
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- Processamento de imagem num simulador de armazenamento automáticoPublication . Carvalho, Daniel Jorge Ribeiro; Cordeiro, Armando José Leitão; Almeida, Maria da Graça Vieira de BritoNesta dissertação propõe-se o desenvolvimento de uma solução que permita determinar o estado de ocupação dos alvéolos de um simulador de armazenamento automático com recurso ao processamento de imagem. Trata-se de um simulador já existente no Laboratório de Automação e Robótica do Instituto Superior de Engenharia de Lisboa (ADEEEA) que utilizava apenas as potencialidades do autómato (leitura e escrita de memórias locais) para determinar o estado de ocupação do armazém. Com a presente dissertação pretende-se adicionar novas funcionalidades ao simulador existente, introduzindo a capacidade de deteção automática em tempo real da presença ou ausência de peças nos respetivos alvéolos. Esta dissertação teve início com a realização de um estudo preliminar sobre a metodologia a aplicar de modo a determinar o modo mais viável de avaliar o estado de ocupação das várias posições de armazenamento. De seguida procedeu-se à escolha dos meios tecnológicos a empregar para a aplicação da metodologia selecionada, como por exemplo, a câmara digital, o software e a unidade de processamento digital. Foi decidido que seriam implementadas duas soluções diferentes. Uma das soluções é baseada num computador pessoal (portátil/secretária) que utiliza, em grande parte, recursos de software já consagrados na área da visão computacional, tratando-se de uma solução mais volumosa e com menos portabilidade face ao simulador em causa. A outra solução baseia-se na utilização de um microcomputador Raspberry Pi, o qual permite uma redução significativa do tamanho e custo do sistema e acrescenta um elevado grau de portabilidade uma vez que se pretende que a solução adotada seja parte integrante do simulador. Para além do trabalho de alteração da programação do Controlador Lógico Programável (PLC) existente no simulador por forma a receber as novas funcionalidades e desenvolvimento de software para aquisição e tratamento de imagem, foi ainda necessário desenvolver soluções de comunicação digital (hardware/software) com o PLC para cada uma das soluções desenvolvidas.