ISEL - Eng. Mecan. - Dissertações de Mestrado
Permanent URI for this collection
Browse
Browsing ISEL - Eng. Mecan. - Dissertações de Mestrado by Author "Aires, Filipa Gomes Leite Sempiterno"
Now showing 1 - 1 of 1
Results Per Page
Sort Options
- Projeto de um robô móvel para tarefas de apoio à vindimaPublication . Aires, Filipa Gomes Leite Sempiterno; Carreira, Fernando Paulo Neves da Fonseca Cardoso; Mendes, Mário José Gonçalves CavacoO setor agrícola é reconhecido pela sua elevada exigência em termos de recursos e mão-de-obra. Assim, muitos agricultores têm vindo a adotar cada vez mais tecnologia e a automação como solução para este desafio. No entanto, os robôs agrícolas existentes são frequentemente complexos, lentos e dispendiosos, o que dificulta a sua adoção generalizada. Como resultado, o setor agrícola tem ficado para trás na integração de tecnologias mais avançadas, existindo algum atraso na transformação digital possível no sector. É importante observar que, apesar dos avanços nas pesquisas e na implementação de robôs agrícolas, a maioria das investigações e robôs existentes está focada na cultura de vinhas de uvas para produção de vinho. Poucos estudos abordaram adequadamente a colheita de uvas de mesa. Como tal, este trabalho de investigação estudou e desenvolveu o conceito/arquitetura de um robô agrícola projetado para a colheita de uvas de mesa em campos agrícolas, bem como para a monitorização geral das culturas. Neste trabalho, o robô proposto foi construído num software de simulação robótica e foi criado um modelo de simulação semelhante a uma exploração agrícola. A simulação robótica foi escolhida devido à sua rapidez, facilidade de implementação e capacidade de testar diferentes cenários e hipóteses de operação de forma simultânea, sem necessidade de construção de protótipos. Além disso, esta oferece liberdade e criatividade, sem preocupações com danos no hardware e custos reduzidos de desenvolvimento. No caso de estudo da colheita de uvas, e dos vários cenários estudados, o cenário 2 foi o que representou maiores dificuldades pois os objetos eram diferentes, tanto a nível de peso como de cores. A maior complicação foi na recolha dos objetos maiores, tendo sido necessário aumentar ligeiramente o ângulo de abertura das pinças da garra. No entanto, os resultados de simulação permitiram comprovar a funcionalidade do conceito desenvolvido.