Browsing by Author "Mendes, Mafalda Marto"
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- Projeto de luva pneumática para ajuda na reabilitação da mãoPublication . Mendes, Mafalda Marto; Mendes, Mário José Gonçalves Cavaco; Azevedo, Tiago Gorgão Clara Charters deA perda da funcionalidade da mão interfere com o desempenho das atividades diárias conduzindo a uma redução considerável da qualidade de vida do indivíduo. A introdução de dispositivos vestíveis nas estratégias de reabilitação assistida tem vindo a demonstrar resultados eficazes na recuperação. O objetivo deste trabalho passou pela criação de uma luva composta por atuadores pneumáticos que eficazmente facilitasse o processo de assistência à reabilitação da mão. Neste projeto foram utilizadas várias áreas e tecnologias, desde a robótica macia para a criação dos protótipos dos atuadores pneumáticos macios até ao software CAD e impressão 3D para a criação dos seus moldes. Foi realizado também um estudo computacional, com recurso à análise por Elementos Finitos, que permitiu concluir que a estrutura física do atuador conseguiria cumprir a sua função, ou seja, confirmou a correta flexão dos atuadores. Além disso, confirmou que com um maior incremento de pressão interna a dilatação entre duas câmaras adjacentes aumenta proporcionalmente. Após a análise por simulação foram construídos os protótipos dos atuadores pneumáticos macios e a luva pneumática para a reabilitação da mão. Os ensaios experimentais dos atuadores e da luva demonstraram a concordância com os resultados das simulações e da literatura. Os valores de pressão máxima para a flexão normal dos atuadores estão no intervalo de 100 kPa e 150 kPa e os ângulos máximos de flexão entre 120º e 160º. Por fim, foram selecionados cinco dos sete atuadores desenvolvidos que foram colocados na luva construída em tecido elástico, sendo este depois alvo de teste de preensão com objetos diferentes.