Calado, João Manuel FerreiraCarreira, Fernando Paulo Neves da Fonseca CardosoCampos, Francisco Mateus Marnoto de OliveiraMarques, Miguel Ângelo Galego2017-05-252017-05-252017-01-24MARQUES, Miguel Ângelo Galego - Desenvolvimento de um robô para combate a fogos num cenário de simulação. Lisboa: Instituto Superior de Engenharia de Lisboa, 2017. Dissertação de mestrado.http://hdl.handle.net/10400.21/7071Trabalho final de mestrado para obtenção do grau de Mestre em Engenharia MecânicaNa presente dissertação aborda-se o desenvolvimento de um robô móvel demonstrativo das funcionalidades necessárias ao combate a incêndios. Em resumo, o robô deve ter a capacidade de explorar um ambiente desconhecido, com vista a detetar a zona de incêndio e extinguir o foco de incêndio por meios mecânicos. Para tal, recorreu-se a um sistema de navegação autónomo sustentado na fusão sensorial entre um sensor rangefinder e a odometria. Pretende-se que este sistema conduza um robô móvel através de um labirinto (que simula uma habitação) explorando-o na totalidade, ao mesmo tempo que evita embater nas paredes e noutros obstáculos. Para além da navegação, existem outros sistemas importantes no robô, como o sistema de deteção da chama e o sistema para a sua extinção. O primeiro utiliza como sensor uma câmara termográfica que permite detetar a presença da chama. No sistema de extinção, é utilizada uma ventoinha que será acionada com base na informação recebida por parte da câmara termográfica.Abstract: The present dissertation addresses the development of a mobile robot that is demonstrative of the features needed for firefighting. In short, the robot should be able to explore an unfamiliar environment, with the goal of detecting the zone of fire and extinguishing the fire outbreak by mechanical means. To this end, we developed an autonomous navigation system based on the sensory fusion of a rangefinder sensor and odometry. This system is intended to drive a mobile robot through a maze (which simulates a housing) to fully explore it, while avoiding the walls and other obstacles. Besides navigation, there are other important systems in the robot, namely the flame detection and the extinction systems. The first uses a thermal camera as the sensor to detect the existenceof a flame. The extinguishing system comprises, a fan that is triggered by the information of the thermal camera.porRobótica móvelMobile roboticsCombate a incêndiosFirefightingDiagrama de VoronoiVoronoi diagramExploração baseada em fronteirasFrontier-based explorationCâmara termográficaThermal cameraRangefindermaster thesis201702657