Niehus, ManfredRodrigues, Valter André Silva2018-09-072018-09-072018-07-11RODRIGUES, Valter André Silva - Magnetómetro 3D em sistema de mapeamento : caraterização, integração e testes. Lisboa: Instituto Superior de Engenharia de Lisboa, 2018. Dissertação de mestrado.http://hdl.handle.net/10400.21/8830Trabalho final de mestrado para obtenção do grau de Mestre em Engenharia de Electrónica e TelecomunicaçõesNeste projecto é caraterizado, integrado e testado um magnetómetro 3D em sistema de mapeamento, com a finalidade de ser utilizado em mapeamentos de áreas terrestres. O sistema desenvolvido é independente, podendo ser utilizado em mapeamentos manuais ou acoplado a dispositivos específicos de medida. É utilizado hardware comercial de baixa e média gamas obtendo desta forma um produto final versátil, preciso, modular e de custo reduzido. Todo o software desenvolvido tem por base ser open source, evitando assim a necessidade de licenças ou outros compromissos na execução do trabalho. É feito o estudo comparativo entre diversos processos de calibração, que garantem a inexistência de distorções e erros de instrumentação nos valores obtidos através do magnetómetro. Para além disso, de forma a garantir que todos os desenvolvimentos e processos utilizados são bem implementados procede-se ao teste e comparação entre os valores medidos pelo sistema desenvolvido e os valores medidos por um magnetómetro de césio. Obtém-se uma boa correlação, ligeiramente limitada pelo facto de a precisão do sistema desenvolvido não ser tão elevada quanto a do magnetómetro de césio utilizado. Posteriormente, são feitos mapeamentos de áreas terrestres onde é introduzida uma anomalia, neste caso concreto um carro, de forma a se poder aferir a capacidade do sistema para caracterizar a mesma. São obtidos resultados onde se detecta claramente a anomalia e são medidos os valores máximos dessa alteração do campo magnético que são próximos de 1,5 microTesla em mapeamentos manuais a uma altitude de um metro e de aproximadamente 0,7 microTesla em mapeamentos aéreos com drone a uma altitude de seis metros, sendo que o campo regional para o local de medida tem um valor médio de aproximadamente 43,8 microTesla. Antes de se utilizar o drone é verificada a possibilidade de este introduzir interferências nos valores medidos e também são planeadas e simuladas a missões a realizar por este.In this project a 3D magnetometer in a mapping system is characterized, integrated and tested, with the purpose of being used in mapping of terrestrial areas. The developed system is independent, ie can be used in manual mapping mode or coupled to specific measurement devices. Commercial hardware of low and medium range is used, thus obtaining a versatile, precise, modular and low cost final product. All software developed is based on open source code, thus avoiding licenses or other commitments in the execution of the work. A comparative study is made between several calibration processes, which guarantee the absence of distortions and instrumentation errors in the values obtained through the magnetometer. In addition, in order to guarantee that all development processes are well implemented, the developed system is tested and compared with a commercial cesium magnetometer. A good correlation is observed, however the precision of the developed system is below that of the cesium magnetometer. Then, mappings are made in terrestrial areas where a magnetic anomaly is introduced. For example, a vehicle is used to analyse the system capability to detect and quantify the anomaly. Results are obtained where the anomaly is clearly detected and the maximum values of this magnetic field change are measured, which are close to 1.5 microTesla in manual mappings at an altitude of one meter and approximately 0.7 microTesla in aerial mapping with UAV at an altitude of six meters. The regional field for the measurement site has an average value of approximately 43.8 microTesla. Finally, the impact of motor-induced magnetic interferences is investigated, and survey mission is planned and simulated to missions to perform by him.porSistemaSystemCampo magnéticoMagnetic FieldCalibraçãoCalibrationCompensaçãoCompensation3DDroneCaracterizaçãoCharacterizationIntegraçãoIntegrationTestesTestingInterferênciaInterferenceMission Planner e VooMission Planner and FlightArduinomaster thesis201973219